​ファジィ応用事例データベース

　センサーが布質感知◇ファジー（あいまい）制御の全自動洗濯機◇日立製作所（TEL：03-258-1111）の「静御前これっきりボタン」3機種≪ポイント≫ボタンを一つ押すだけで、センサーが洗濯物の量や布の質を感知、最適な水位、水流、時間を選択する。きめこまかな制御により、布の傷みが少なくてすむという。≪価格・発売時期≫7万2,000～8万5,000円。4月1日から順次。≪ひとこと≫松下電器産業が2月、業界で初めてファジー制御洗濯機を発売している。松下製は汚れの程度・質を感知して洗濯時間を調節するタイプ。日立製は汚れでなく布の質を感知する点で異なる。日立も洗濯機に導入　来月、3機種発売　日立製作所（社長三田勝茂氏）はファジィ（あいまい）制御技術を導入、布質や洗う量によって水流、時間などを最適制御する金自動洗濯機を開発、4月1日から発売する。これまで勘によって洗い分けていたものを、だれでも簡単に洗濯できるというもの。ファジィ応用の流濯機はすでに松下電器産業が市場投入しているが、同社は今後、全自動洗濯機に広範囲に応用していくという。新機種は5キロタイプが「KW-50K1」（税抜き価格8万5,000 円）、「同-50H1」（同7万8,000円）、4.5キロタイプが「同-45H1」（同7万2,000円）の計3機種。いずれも「布質センサー」と「布量センサー」を組み合わせて得た情報をファジィ制御し、19通りの洗濯方法の申から最適なものを選ぶ。これにより、これまでごわごわ、柔らかい、あるいはその中間といった衣類に合った水流、水量が自動選択されるようになる。同社は「これっきりボタン」を採用、スイッチ一つでこれらの作業を全自動で行うようにした

　松下電器産業（社長谷井昭雄氏）は洗濯機の濁り具合を光センサーで検知してマイコンでファジィ（あいまい）制御し、最適な洗濯時間を設定する全自動洗濯機を開発、来年2月1日より発売する。この洗濯機「NA-F50Y5（愛称=愛妻号DAYファジィ）」はまず従来の布量センサーで水量を設定。排水部に取り付けた光センサーが洗濯液の汚れ具合、汚れるスピードから汚れの程度や泥、油など汚れの質を光の透過率で検知して最適な洗濯時間を設定するというもの。これまでユーザが個別に判断していた情報を光センサを使ってマイコンが的確に制御するファジィ理論を初めて洗濯機に採用した。洗濯容量は5kg。税抜き価格は8万3,000円。月産3万台。ファジィ制御を民生用機器に採用した例はカメラ一体型ビデオ（三洋電機）、エアコン（三菱電機）などがあり、同社では石油給湯機に応用している。

　初心者も高品質に　ファジィ溶接機　来月23日に発売　松下産業機器はファジィ制御によって初心者でも簡単に高品質な溶接ができるCO2/MAG自動溶接機「パナスターAA350」を6月23日に松下電器産業を通じて発売する。価格は69万円。月産100台を見込んでいる。トーチ操作時の手振れや、溶接母材の凹凸などによるワイヤ突き出し長（トーチ先端と溶接母材との間隔）の変化をファジィ推論し、適正なワイヤ送給量と出力電圧に制御することによって高品質で均一なビード（溶接形状）の保持を可能にした。突き出し長が腰準の15mmから35mmに変化した場合でも、溶接結果の強度を表すビードの脚長（厚み）や、母材の溶け込みの深さも従来機に比べて10～25%向上、約0.3秒でそれぞれ95、90%に改善できる。このため、ロボット溶接では簡単なティーチング操作で使用できるほか、初心者でも手動による半自動溶接が可能となる。

　ファジィ制御のエアジェット　津田駒工業【金沢】津田駒工業（社長越馬平治氏）は12日、高速性とファジィコンピューター技術による安定性を追求した新型エアジェットルーム（AJL）「ZAXシリーズ」を開発、24日にドイツのハノーバーで開幕する「ITMA'91」（国際繊維機械見本市）に出品すると発表した。同シリーズのうち展示するのは、織り機初のファジィコンピューターを採用し幅190cm、2色織りで毎分1,500回転（展示回転数）を実現した超高速機「ZAX-190-2C-4S」と、330cmの広幅織りを毎分720回転（同）で稼働する「同330-2C-C4」。

　安川電機製作所（社長菊池功氏）は、ファジィ理論を取り入れたバリ取り・研磨ロボットシステムを開発、近く商品化する。ロボットの手首部にある力センサからの出力を監視、その変化に応じて、ファジィ理論で作業速度や軌跡などの修正動作を行う。従来のシステムでは出力の変化に速度や軌跡などを対応させようとしても、追従性に制約があり、使用条件が限定されていた。これに対しファジィシステムでは、出力の大きさ、方向など力の成分と変化量を推論し、これに基づいて修正動作を行う。このため、仕上がりの高品質化、スピードアップのほか、ユーザの実態に合わせ、自由度の高い使い方ができる。このシステムは、ロボット本体、コントローラ、センサなどで構成。コントローラのセンサーリンク用プリント回路基板にファジィ理論を含んだソフトを組み込んだ。力センサ以外のセンサによるファジィシステムも引き続き開発中。バリ取り・研磨ロボットでは押し圧（ツールがワークに対して押す圧力）を制御するために力センサを使っている。力センサはロボットの手首部に取り付けられ、作業変化に合わせてツールに働く力を検出する。これに応じて、押し圧が一定になるようにロボットの速度や軌跡などを修正するが、この修正にファジィ理論を応用した。ファジィシステムでは、力の成分を力の大きさ別に大、中、小とし、さらにその方向をそれぞれプラス側、マイナス側に分けて合計6つの区分とした。センサからの出力を受けると、この成分と変化量を評価し、ロボットの姿勢やツールの重量などを勘案して修正量を制御する。従来のシステムではセンサの検出遅れとロボットの応答性の問題から、検出した修正量をそのまま反映して押し圧動作をすると、ロボットの軌跡が発振したようになることがある。また、ワークが所定されたところに置かれていないと誤差も出る。このため、修正させるにはワークズレに対する計算も必要だった。この結果、ロボットの加工速度や姿勢などに制約があったが、ファジィ制御により、これらの制約がなくなり、自由度の高い使い方が可能となった。

　ファジィDB実用化へ　日本オラクルと提携　情報資源を有効活用　オムロン（社長立石義雄氏）とリレーショナルデータベース（RDB）で世界最大のシェアをもつ米オラクル社の日本法人、日本オラクル（東京都渋谷区神宮前6の19の20、社長佐野力氏、TEL：03-3499-8611）はファジィデータベースの研究開発で技術提携した。コンピューターの情報検索を拡張できるファジィデータベースの実用化と、ファジィを応用したアプリケーションの開発を目指すもので、将来、大き市場として期待できるファジィ技術を組み込んだ汎用データベースの開発に先べんをつけたい考え。すでに基本的な組み込みのめどが立ったことから、実際のデータベースを使ったテストに入る。両社はRDBを操作するための世界標準言語で、日本でもJIS規格となっているSQLにファジィ技術を組み込む開発を行う。これにより、既存のデータベースがそのまま使用できるため過去の情報資源が有効活用できるほか、C言語と比べアプリケーションの開発工数を5分の1に削減できる。具体的にはオムロンが開発したファジィデータベース機能を、オラクルのRDB「ORACLE7」上で利用可能にする共同研究を進める。従来、「若手」といった明確な定量化が困難な「ファジィ数値情報」を記憶したり検索条件として使える汎用データベースは商用化されていなかった。このため本来あいまいな数値情報を無理やり特定値（例えば”30歳”）や範囲検索（同”20歳以上～30歳以下”）にする必要があり、重要な情報が蓄積できないことや、検索から漏れるなどの問題があった。ファジィデータベースを使えばファジィ数値情報の登録や検索が容易となり、検索で得られた情報と検索条件の合致度を表示できる。これによって蓄積される情報が豊富になり、重要な情報を漏らさず検索でき、検索後の情報の取捨選択工数も削減できる。例えば顧客の好みなどを記憶させ、販売したい顧客を「有望顧客度」付きでリストアップできる。システムインテグレーター（SI）や付加価値再販（VAR）メーカー、エンドユーザー向けにアプリケーション開発用として握供するほか、オムロンは自社ワークステーションの拡販に結び付ける。オムロンはシステム開発者向けのプログラミング言語であるC言語を使ったファジィデータベース機能を92年1月に開発した。しかし標準の構築方法論をもたないなど、適用分野が一部の研究目的に限られていた。